<삼국유사>에 등장하는 [헌화가]와 [해가] 속 수로부인 이야기를 토대로 만들어진 공원이다. 공원에는 이 수로부인 전설을 토대로 한 다양한 조각과 그림 등이 조성돼 있다. 천연 석재를 이용해 현대적 조각품으로 재현했다. 초대형 수로부인 상은 높이 10.6m, 가로 15m, 세로 13m, 중량 500t에 달하며, 천연 돌로 만든 동양 최대의 조각상이다.
절세미인으로 알려진 수로부인은 신라 성덕왕 때 순정공의 부인이다. 남편이 강릉태수로 부임해 가던 중 수로부인이 사람이 닿을 수 없는 돌산 위에 핀 철쭉꽃을 갖고 싶어 하자 마침 소를 몰고 가던 노인이 꺾어다가 바치고, 가사를 지어 바친 것이 4구체 향가인 헌화가다.
임해정에 이르렀을 때 갑자기 용이 나타나 수로부인을 바다속으로 끌고 갔는데, 백성들이 노래를 부르자 다시 수로부인이 나타났다고 한다. 이 노래가 신라가요인 해가이다. 수로부인 설화는 실직국의 중심인 동해안을 무대로 하고 있으며 삼척시 증산해변에는 해가사 터와 임해정이 복원되어 관리되고 있다.

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작은 고깃배가 드나들 수 있고 구렁이가 용으로 승천한 장소라는 전설을 갖고 있는 초곡용굴은 해금강이라는 애칭을 가지고 있으며 그 부근 일대가 갖가지 아름다운 바위들이 즐비하게 자리 잡고 있다. 특히 초곡 용굴 촛대바위는 깨끗한 바다와 어우러져 멋진 경관을 뽐낸다. 512m 데크길과 56m 출렁다리 등 총연장 660m의 초곡 용굴 촛대바위길 탐방로가 조성되어 해안절경을 가까이서 감상할 수 있다.

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